System and method for controlling the flight of a fixed-wing convertible drone for providing a stabilised seamless transition between a vertical stationary flight and a horizontal cruise flight
Système et procédé de contrôle de vol d'un drone convertible à voilure fixe permettant une transition continue stabilisée entre un vol stationnaire vertical et un vol de croisière à l'horizontal
Résumé
A flight control system is configured to control the flight of a fixed-wing convertible drone (12) having two left and right wings, each supporting a forward propeller and a trailing flap at the rear edge. The control system comprises an attitude regulator (154) of the drone (12) for respectively controlling the roll angles, φ m , pitch angles θ m and yaw angles Ψ m , measured by one or more sensors over reference roll angles φ d, reference pitch angles θ d and reference yaw angles Ψ d . The first attitude controller (154) comprises a first modelless MFC SISO control device (162) at an input-output for regulating and controlling the pitch angle θ m measured over the reference pitch angle θ d by determining a first command δ n for symmetrical deflection of the left and right flaps, applied with the same sign to said left and right flaps.
Un système de contrôle de vol est configuré pour contrôler le vol d'un drone convertible à voilure fixe (12), ayant deux ailes gauche et droite supportant chacune une hélice en avant et un volet de déflexion en bordure arrière. Le système de contrôle comporte un régulateur d'attitude (154) du drone (12) pour asservir respectivement les angles de roulis φ m , tangage θ m et lacet Ψ m , mesurés par un ou plusieurs capteurs sur des angles de consigne de roulis φ d, tangage θ d et lacet Ψ d . Le premier régulateur d'attitude (154) comporte un premier dispositif MFC SISO (162) de commande sans modèle à une entrée-une sortie pour réguler et asservir l'angle de tangage θ m mesuré sur l'angle de consigne de tangage θ d en déterminant une première commande δ n de déflection symétrique des volets gauche et droit, appliquée avec le même signe sur lesdits volets gauche et droit.